La commune de Milhaud est située sur la voie Domitienne. elle été la possession des comtes de Toulouse, de Simon de Montfort, puis des évêques de Nîmes.

Nous trouvons dans la bulle d'Adrien IV du 10-12-1156, mention de l'église de Milhaud recensée parmi les possessions épiscopales ainsi que le "village placé sur la colline".

Une carte des Cévennes dressée en 1703 par le typographe du Roi, sous l'égide de l'Intendant du Languedoc, Monsieur de Basville, et conservée au musée du Protestantisme, le confirme. La seule voie qui existait "le chemin royal ou chemin de Montpellier à Nîmes", passait entre Bernis-Milhaud-Nîmes , aujourd'hui chemin rural, est appelée encore la Soutirrane (subterranéum) pour sa portion Bernis-Milhaud. Elle part du cimetière de Bernis, passe devant l'entrée du stade actuel de Milhaud, emprunte la rue des mûriers puis en prolongement jusqu'à Nîmes où elle pénétrait, d'après la carte, par le sud-ouest de la ville.

Les évêques de Nîmes possédaient à Milhaud un vaste château entouré de fossés et flanqué de tours élevées. L'évêque Jean IV de Blauzac y fit faire de grandes réparations de 1348 à 1361. L'un des successeurs de Jean IV, Jean Gasc, continua les travaux pendant tout son épiscopat de 1367 à 1372. Il exhaussa les tours et creusa les fossés. (Ce château fut détruit par les huguenots en 1622 et ne fut pas reconstruit. Il était situé derrière l'église actuelle).

La vie intellectuelle

L'histoire de Milhaud s'intègre dans celle de sa grande soeur toute proche, et l'Académie de Nîmes créée en 1682 par lettres patentes de Louis XIV est le point culminant de la culture de tout le département. Toutefois, à cause des troubles religieux dans le pays, elle cessa de se réunir en 1710 et ceci pendant quarante ans. Vers le milieu du XVIIIème siècle, les discussions religieuses s'étant apaisées, elle put reprendre réunions et travaux. Et c'est précisément à cette époque, en 1751, que se constitue à Milhaud ... une Académie. Elle est citée parmi les vingt-quatre académies du royaume dans la table des matières du premier tome de la "France littéraire" publié à Paris en 1769, à côté de celle de Metz, Montpellier, Nîmes, Toulouse entre autres.
Le nom du petit village de Milhaud a dû paraître bien insolite parmi ces villes de France dont la moitié sont des villes universitaires, les autres des préfectures, et beaucoup ne devaient pas trop savoir où le situer géographiquement.
Cette académie milhaudoise ne prit pas trop d'abord ce nom. Mais elle adopta curieusement le nom de "Tripot de Milhaud" dans le sens italien du mot : Tripot désignant une société qui fait des lettres une distraction et non une profession.